Die Stadt liegt ungefähr auf halbem Wege zwischen Lahr und Freiburg in der breisgauischen Rheinebene. Schon im Jahre 772 erstmals urkundlich belegt, gilt sie vor allem aber als Stadtgründung (1249) des Üsenberger Rittergeschlechtes, zu welchem Behufe sie mit doppeltem Graben und wehrhaften Mauern befestigt wurde. Die Üsenberger übrigens hatten ihren Stammsitz in der nahe gelegenen, heute stark ruinösen Kirnburg. Gegen Ende des 13. Jahrhunderts aber kam Kenzingen bereits zu Vorderösterreich, wo man mit kurzen Unterbrechungen — die ruhmreichste gewiss als reichsunmittelbare Stadt — bis zum Übergang an Baden verblieb (1806). Ihre schwerste Schicksalsstunde litt die Stadt 1639 im 30jährigen Krieg, als die Stadt von protestantischen Truppen unter Bernhard von Weimar bis auf wenige Gebäude komplett zerstört wurde; auch mit der Bevölkerung verfuhr man ungeheuer grausam, so dass am Ende kaum 300 der einst 2000 Einwohner überlebten.
     Der Hauptzug des Stadtgrundrisses erinnert sehr an die badische Perle Villingen: zwei breite, gerade Straßen halbieren sich gegenseitig unter rechtem Winkel. Im entscheidenden Gegensatz aber verzichtet man auf die Ausweisung als Fußgängerzone, so dass der Stadtraum nichts anderes als profane Straßenkreuzung. Mag der Raum im Grunde der selbe sein — lässt er sich nicht zwanglos vor allem aus dem Mittelstreifen erfahren, trottet man also immer eng entlang einer Häuserreihe, sind zudem die Straßenränder überfüllt von parkenden Autos, so fällt dieser Stadtraum doch einer gewissen Wertlosigkeit anheim. Oder kurz gesagt, ohne Gelegenheit kein urbanes Flair. Mag man darüber ruhig traurig sein, denn die Gebäude, die die beiden Hauptachsen säumen, sind beinahe durchgängig historische Substanz, zumeist zwar zurückhaltend, dank der kleinteiligen Parzellierung aber im Gesamten recht schön anzusehen, hier und da auch mit echtem Blickfang. 

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